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NV08C-RTK

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Allgemeine Informationen

Informationen zum NV08C-RTK* vom Hersteller NVS
Beitragsreihe zum NV08C-RTK* im Geospector GPS-Forum (vormals kowoma GPS-Forum)
Neue Firmware-Leistungsmerkmale: vollautomatische Echtzeit-Kalibrierung der Signallaufzeit-Differenzen zwischen den verschiedenen Frequenzen der GLONASS-Satelliten, Nutzbarkeit jedes seriellen Ports sowohl zur NMEA-Ausgabe als auch für den RTCM-Eingang (Mobilgeräte daher mit nur einer Bluetooth-Schnittstelle realisierbar) etc.
Vasily Engelsberg (NVS Switzerland):
"NV08C-RTK modules are preconfigured to work with NV08C-RTK base. It means the GLONASS Inter-Channel Bias is set for NV08C-RTK base. If you or your customers plan to use another module as a base then a correct bias should be set. To calibrate the NV08C-RTK module for another base receiver two options are available:1. For example, if a Trimble receiver is your RTCM data source then you can send NMEA message $PNVGRTK,ICBGLO,0.138. This command will set GLONASS Inter-Channel Bias to 0.138 that was measured by our engineers for a Trimble base receiver. The bias value can be saved along with other settings by PNVGCFG NMEA message.2. To provide the best results we can measure GLONASS Inter-Channel Bias for your base station. If you wish to do so then please advise.At the moment we’re working on an on-the-fly calibration algorithm that will be included in to the FW release we’ll release ASAP. Then you won’t have to care on the GLONASS Inter-Channel Bias since it will be done by the receiver on-the-fly.
NV08C-RTK modules are preconfigured to work with NV08C-RTK base. It means the GLONASS inter-channel bias is set for NV08C-RTK base. If you ... plan to use another module as a base then a correct bias should be set. To calibrate the NV08C-RTK module for another base receiver ... options are available:
For example, if a Trimble receiver is your RTCM data source then you can send NMEA message $PNVGRTK,ICBGLO,0.138. This command will set GLONASS inter-channel bias to 0.138 that was measured by our engineers for a Trimble base receiver. The bias value can be saved along with other settings by PNVGCFG NMEA message.
At the moment we’re working on an on-the-fly calibration algorithm that will be included into the FW release we’ll release ASAP. Then you won’t have to care on the GLONASS inter-channel bias since it will be done by the receiver on-the-fly.
... We’ve tested our RTK solution on the baseline up to 15 km."
Nikolay Bulavsky (NVS HQ):
"NV08C-RTK supports decoding of RTCM messages #1002, #1004, #1005, #1006, #1010, #1012 in Rover mode.
NV08C-RTK automatically generates RTCM messages #1002, #1006, #1010 in Base mode.
...
NV08C-RTK FW is initially configured to have close to zero ICB with Novatel and Leica HW.
Based on our test Trimble has quite significant ICB relative NV08C (and Novatel and Leica of course).
$PNVGRTK,ICBMODE,2 is only useful after initial calibration.
It allows to compensate little variations of ICB in parallel with RTK calculations.
Therefore if initial calibration is not good enough this command can't help.
$PNVGRTK,ICBMODE,1 allows to do initial calibration of GLONASS ICB using GPS only RTK Fix as reference.
Therefore you can try to use this command.
...
Yes, we recommend to use $PNVGRTK,ICBMODE,1 any time you start to work with VRS.
In case of wrong operation please try to use GPS only mode(it's not sensitive to current ICB setting).
If GPS only mode works but GPS + GLONASS can't fix therefore current ICB is not good enough."

SAPOS HEPS SN

VRS-Anbieter für Sachsen: SAPOS HEPS SN*

Trimble Pivot Platform, RTCM 3.1 (1004, 1005, 1007), GPS + GLONASS, Mountpoint: VRS_3_2G_SN, GCG*
VRS wird direkt zum Rover positioniert (Basislinie ca. 0-3 m)
ICBGLO* liegt mit ca. 0,025 nahe Null ( $PNVGRTK,ICBGLO,0.025*67 )

SAPOS HEPS BY

VRS-Anbieter für Bayern: SAPOS HEPS BY*

Trimble Pivot Platform, RTCM 3.1, GPS + GLONASS, Mountpoint: VRS_3_2G_BY, ETRS89*
VRS wird direkt zum Rover positioniert (Basislinie ca. 0-3 m)
ICBGLO* liegt bei ca. 0,16 ( $PNVGRTK,ICBGLO,0.16*57 )

SAPOS HEPS BW

VRS-Anbieter für Baden-Württemberg: SAPOS HEPS BW*

RTCM 3.1, GPS + GLONASS, Mountpoint: VRS_3_2G_BW, ETRS89*
VRS wird direkt zum Rover positioniert (Basislinie ca. 0-3 m)
ICBGLO* liegt wahrscheinlich bei ca. 0,18 ( $PNVGRTK,ICBGLO,0.18*59 )

SAPOS HEPS BB

VRS-Anbieter für Brandenburg: SAPOS HEPS BB*

RTCM 3, GPS + GLONASS, Mountpoint: VRS_3_2G_BB, ETRS89*

SAPOS HEPS ST

VRS-Anbieter für Sachsen-Anhalt: SAPOS HEPS ST*

RTCM 3, GPS + GLONASS, Mountpoint: VRS_3_2G_ST, ETRS89*

SAPOS HEPS TH

VRS-Anbieter für Thüringen: SAPOS HEPS TH*

RTCM 3.1, GPS + GLONASS, Mountpoint: VRS_3_2G_TH, ETRS89*
VRS wird direkt zum Rover positioniert (Basislinie ca. 0-3 m)

AXIO-NET PED

VRS-Anbieter mit bundesweiter Verfügbarkeit: AXIO-NET PED*

RTCM 3.1, GPS + GLONASS, Mountpoint: 07-AXIO, ETRS89*
VRS wird mit ca. 5 km Basislinie generiert
ICBGLO* liegt bei ca. 0,16 ( $PNVGRTK,ICBGLO,0.16*57 )

Anwendungsfälle und Praxiserfahrungen

Rückmeldung aus der Praxis von Ulrich Weiss (Burkhardt & Weiss GbR, D-74549 Wolpertshausen):
Hallo Herr Piotraschke,
der NV08C-RTK von Ihnen ist nun seit einiger Zeit in Betrieb und hat jetzt einige Tests im Praxisbetrieb in verschiedenen Bereichen hinter sich, so dass jetzt eine Bewertung möglich ist.
Der bei mir übliche 1. Test - unbekannte Geräte aufschrauben und nachschauen was drin ist, nachfolgend versuchen die Konfiguration zu verstehen und diese dabei zuerst unbeabsichtigt komplett zu zerstören - hat folgendes ergeben:
Der Empfänger ist sauber und solide aufgebaut und sollte im rauen Alltagsbetrieb ein vielfaches der Erdbeschleunigung an Erschütterungen sowie alle Witterungseinflüsse aushalten.
Die Konfiguration des NVS ist, für bisher vom u-blox u-center Verwöhnte wie mich, zwar etwas gewöhnungsbedürftig – funktioniert aber nach etwas Einlesen in die Protokoll-Spezifikation ganz gut. In der Regel sollte dieser Punkt aber für viele Anwender uninteressant sein, da der Empfänger in der gelieferten Grundeinstellung hervorragend läuft.
Nur Nutzer diverser landwirtschaftlicher Navigations- und Parallelfahrsoftware (konkret FarmerGPS) sollten die NMEA-Ausgabe auf das Mindestmaß (RMC + GGA) beschränken, damit ihre Software nicht überbeansprucht wird.
Nun zum Einsatz im Gelände:
Die erste Aufgabe des Empfängers war die Aufnahme von ca. 550 Messpunkten für die Erstellung eines Geländeprofils zur Erdaushubberechnung eines Bauvorhabens. (siehe NV08C-RTK-BW-300.png)
Dieses aus Gründen der verfügbaren Zeit (und aus Bequemlichkeit) nicht zu Fuß, sondern im Messfahrzeug nonstop alle 10 Meter während der Fahrt über das Gelände.
Der Empfänger war vor Messbeginn eine halbe Stunde "warmgelaufen" und hatte seinen RTK-Fix via SAPOS-BW HEPS nach 20 Sekunden mit einer VRS-Position von 1,2 mtr vom Startpunkt.
Der Fix war bis zum Messende samt Wiederholung der ersten Messpunkte über 45 Minuten stabil, ohne Abriss bei der relativ unruhigen Fahrt im Gelände und teilweiser Abschattung Richtung Süden.
Die Wiederholungskontrolle an den ersten 5 Messpunkten ergab eine Höhenabweichung von nur 4,x Zentimetern (nicht relevant bei diesem Untergrund).
Nach diesem sehr gut verlaufenen Test ging es nun in die harte landwirtschaftlich Praxis, mit entsprechendem Versuchsaufbau.
Wetter: durchgehend bewölkt und leichter Nieselregen.
Gelände: leicht hügelig, teilweise Abschattung durch Waldränder.
Mobilfunkverbindung: stabil.
Auf dem Testfahrzeug (siehe NV08C-RTK-BW-Testfahrzeug.jpg) ein von Technikwissen unbelasteter Fahrer.
Das Anzeigegerät ausgestattet mit einem Makro, um Feldlog, den Ntrip-Client und die Parallelfahrsoftware bei Arbeitsbeginn mit nur einem Tastendruck zu starten.
Die Anweisung für den Fahrer, jeden Wechsel der Statusanzeige des Empfängers zu fotografieren.
Die folgende Auswertung der Fotos und der Aufzeichnung der Parallelfahrsoftware (siehe NV08C-RTK-BW-fgps0709.png) ergab folgendes:
Nach dem sehr abrupten Start über das Makro dauerte es bei 7 km/h Fahrgeschwindigkeit ca. 130 mtr bis zum RTK-Fix.
Über den kompletten Arbeitsgang mit 8 Hektar Flüssigdüngerausbringung im Umkreis von 3 Kilometern, bei Fahrgeschwindigkeiten zwischen 5 km/h und 82 km/h, war der RTK-Fix, auch entlang Waldrändern, über 1,5 Stunden stabil.
Hier noch ein Foto der Empfängerstatusanzeige in Feldlog bei Arbeitsende und ein Empfängertest aus FarmerGPS (siehe NV08C-RTK-BW-Empfängerstatus.jpg und NV08C-RTK-BW-fgpsacc.png).
Auch hier lautet das Ergebnis: "Test hervorragend bestanden".
Bei der, den Test abschließenden, stationären Infrastrukturkartierung (siehe NV08C-RTK-BW-Profiausruestung.jpg) mit Empfänger im Dauerbetrieb war die Zeit nach dem Einschalten des Ntrip-Clients bis zum RTK-Fix nicht mehr messbar, weil nach der Programmfensterumschaltung der Fix einfach präsent war.
Die Wiederholungsmessungen nach 2 Tagen lagen innerhalb 6 cm Abweichung, was allerdings bei der Art der Empfängeraufstellung kaum zu werten ist.
Das Fazit aus dieser Testreihe:
Dieser Empfänger leistet weit mehr als ich erwartet hatte.
In dem typgerechten Habitat eines Einfrequenz-Empfängers, das heißt im Freigelände, zeigt das Gerät absolut keine Schwächen.
Nach vielen Versuchen und häufigem Scheitern mit anderen, im autonomen Betrieb, guten Empfängern und RTKlib im mobilen Einsatz war dieser Test hauptsächlich auf die Stabilität des RTK-Fix unter wechselnden Bedingungen und in Bewegung ausgerichtet.
Die Bewertung der Genauigkeit eines Empfängers, der den RTK-Fix solide hält, ist für mich nicht relevant, da ich nicht mit einem einzelnen Empfänger die Kontinentaldrift messen will.
So wird nach diesem Ergebnis dieser Empfänger wohl zukünftig das Gerät meiner Wahl werden.
Viele Grüße
Ulrich Weiss